Аннотация:
Задача перехвата движущейся по предписанной траектории цели машиной Дубинса сформулирована и формализована как задача оптимального управления по критерию быстродействия с произвольным направлением скорости машины при перехвате. Уточнены имеющиеся в литературе условия, при которых оптимальной траекторией является геодезическая линия, проведенная из начального положения машины в точку перехвата. Получены алгебраические уравнения для вычисления оптимального времени перехвата. На основе этих уравнений произведен синтез оптимального управления. Разработан программный модуль для построения оптимальных траекторий машины при различных траекториях движения цели.
Ключевые слова:машина Дубинса, множество достижимости, перехват подвижной цели, движение в условиях ветра, задача быстродействия, геодезическая линия.
Статья представлена к публикации членом редколлегии:Е. Я. Рубинович
Поступила в редакцию: 27.08.2020 После доработки: 15.11.2020 Принята к публикации: 08.12.2020