Визуальная одометрия по изображениям опорной поверхности с малыми межкадровыми поворотами

В работе рассматривается задача визуальной одометрии по последовательности видеокадров, которые формируются с использованием камеры, направленной перпендикулярно вниз на опорную поверхность. Задача решается в предположении, что частота съемки велика, поэтому параметры межкадрового поворота и сдвига невелики. Технология реализуется в виде последовательности следующих этапов: определение сдвига и поворота с точностью до целого числа пикселей с использованием корреляционного метода, уточнение параметров сдвига и поворота методом оптического потока и коррекция ошибок оценивания, связанных с неравномерностью движения и флуктуациями расстояния камеры до опорной поверхности путем оценки отклонений локальных калибровочных характеристик от их средних значений. Приводятся результаты экспериментальных исследований технологии на тестовых траекториях, полученных путем моделирования движения аппарата по опорной поверхности.