Управление с итеративным обучением дискретной системой при запаздывании вдоль траектории повторения и амплитудных ограничениях

Рассматривается линейная дискретная система, функционирующая в повторяющемся режиме, задачей которой является слежение за эталонной траекторией с требуемой точностью при условии, что управление запаздывает вдоль траектории повторения и при амплитудных ограничениях типа насыщения. Предлагается новый метод синтеза управления с итеративным обучением, зависящего от запаздывания и позволяющего обеспечить необходимую точность слежения. Приведен пример, демонстрирующий эффективность метода.