Метод автоматического позиционирования беспилотных аппаратов на основе распознавания сигнальных радиально-симметричных маркеров подводных целей

Описывается метод автоматического распознавания целевых точек траекторий беспилотных аппаратов, перемещающихся под водой, таких как автономные подводные аппараты и летающие подводные аппараты самолетоподобных конструкций. В качестве терминальной точки управления рассматривается координата центра объекта, обладающего свойствами радиальной симметрии. Предложен метод построения многомасштабной весовой модели изображения на основе разработанного преобразования быстрой радиальной симметрии и метода Хафа, что обеспечивает устойчивость к шумам и высокую скорость вычисления координат искомой точки. Для случая, когда объект интереса задан контуром определенного цвета, предложена модель на основе хроматической и весовой составляющих. В качестве примера детектирования приведен алгоритм обнаружения базовой подводной станции со световыми маркерами в виде сигнального люминесцирующего кольца.