Каскадный синтез системы управления манипулятором с учетом динамики электроприводов

Предложен методологический подход к каскадному синтезу системы управления манипуляционным роботом, функционирующим в условиях неопределенности и действия внешних возмущений, с учетом динамики электроприводов постоянного тока. Для решения задачи слежения за заданными траекториями предложена алгоритмическая двухуровневая декомпозиция с разделением исходной задачи синтеза управления на независимо решаемые подзадачи меньшей размерности: синтез управляющих воздействий в механической подсистеме; синтез управляющих воздействий в исполнительных устройствах с дальнейшим разделением задач синтеза в каждой из этих подсистем на элементарные подзадачи. Решена задача обеспечения инвариантности к возмущениям с помощью методов: систем с большими коэффициентами и разрывными управлениями; комбинированного управления. Разработаны декомпозиционные процедуры синтеза наблюдателей состояний и возмущений по измерениям положений манипулятора и токов якоря электроприводов.