Алгоритм решения задачи терминального управления для линейной дискретной системы

Рассматривается задача оптимального терминального управления с линейным функционалом для объекта, динамика которого описывается линейным дискретным вектором уравнением. Предполагается, что ограничения на априори неопределенное начальное состояние объекта и его управляющий параметр имеют вид выпуклых, замкнутых и ограниченных многогранников (с конечным числом вершин). Предлагается рекуррентный численный алгоритм решения задачи, основанный на сведении ее к решению последовательностей прямых и обратных одношаговых оптимизационных задач. Приводится описание разработанного программного обеспечения для компьютера, реализующего этот алгоритм, и его действие иллюстрируется на модельном примере.