Неаналитическое управление манипуляторами

Промышленные манипуляторы с многопальцевыми захватными устройствами, управляемые по сенсорной информации, представляют собой нелинейные системы с многими переменными, которые нужны для выполнения широкого множества задач захватывания объектов и манипулирования ими. В связи с высокими требованиями, предъявляемыми к качеству функционирования таких манипуляторов, построение системы управления ими нетривиально. В статье описывается неаналитический подход к управлению по сенсорной информации промышленными манипуляторами с многопальцевыми захватными устройствами.
Предлагаемый метод основан на передаче двигательных навыков человека и его рефлексов, используемых при манипуляциях, в базу знаний экспертной системы. Описываются принципы приобретения знаний, присущие процессам рефлекторного и автоматического выполнения функциональных движений человеком. Предлагаются формы представления знаний о двигательных навыках человека, а также процедуры рассуждений при выборе оптимального варианта захватывания данного объекта для данного задания. Приводятся примеры экспертных систем, основанных на навыках, для выполнения операций захватывания. Обсуждается аппаратная реализация основанной на навыках системы управления промышленными манипуляторами.