Фильтрация и сглаживание в неопределенно-стохастических системах с частично наблюдаемыми входными воздействиями

Предлагается метод оптимального рекуррентного оценивания фазового вектора линейной неопределенно-стохастической системы с дискретным временем по разнотемповым измерениям фазовых координат и входных воздействий. Рассмотрена процедура двупроходного сглаживания на фиксированном интервале наблюдения. Исследуются статистические свойства полученных оценок, приводятся результаты численных экспериментов.