Оптимальное вырожденное всюду управление

Рассматривается задача оптимального управления многомерным объектом вида $\dot x=Bu$ с квадратной матрицей $B$. Найден закон оптимального управления. Сложность задачи состоит в неоднозначности решения почти во всех точках фазового пространства, вследствие чего известные необходимые условия вырождаются в тривиальные тождества, не дающие решения.