Управление движением манипулятора с датчиком ближней локации вдоль контура предмета

Рассматривается манипулятор портального типа, снабженный оптическим датчиком ближней локации (ОДБЛ). Изучается плоское движение манипулятора вдоль контура предмета, форма которого заранее неизвестна. Описывается способ управления, обеспечивающий указанное движение. Аналитически исследуется перемещение вдоль прямой и окружности. Отыскиваются стационарные режимы движения вдоль этих кривых и изучается их устойчивость. Экспериментально показано, что описанный способ управления обеспечивает движение манипулятора вдоль контура предметов сложной формы.