Особенности движения динамических систем с возмущениями в окрестности многообразий переключений

Предложен метод вычисления управления в реальном времени линейной системой с возмущением. Получена система линейных алгебраических уравнений, связывающая отклонения фазовых координат с отклонениями начальных условий нормированной сопряженной системы и отклонением конечного момента. Вычисления сводятся к последовательности решений систем линейных алгебраических уравнений и интегрированию матричного дифференциального уравнения на интервалах перемещения моментов переключений управления и конечного момента времени. Рассмотрена коррекция моментов переключений и конечного момента управления при сопровождении фазовой траектории движения управляемого объекта. Получены простые конструктивные условия возникновения скользящего режима, движения изображающей точки по многообразиям переключений и изменения структуры управления при сопровождении фазовой траектории движения системы. Доказана сходимость вычислительного метода.