Оптимальная фильтрация в системах со случайной структурой и дискретным временем

Решается задача оптимальной нелинейной фильтрации в динамических системах со случайной структурой и дискретным временем, когда случайные скачкообразные изменения структуры описываются условной марковской цепью.