Формирование движений манипуляционного робота при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде

Предлагается метод обхода препятствий роботом в незнакомой среде, требующий лишь локальной информации о наличии помех движению в окрестности манипулятора. Описываются аппаратно-программные алгоритмы формирования движений, рассчитанные на работу в реальном времени. Приводятся результаты моделирования поведения роботов в сложных для маневрирования ситуациях и данные о реализации алгоритмов.