Поочередное преследование трех убегающих

Рассматривается дифференциальная игра на плоскости преследователя и трех убегающих. Преследователь стремится как можно быстрее сблизиться в фиксированной очередности до заданных расстояний с каждым из убегающих. Коалиция убегающих добивается противоположной цели.