Адаптивные ПИ-регуляторы для объектов с существенным запаздыванием

Предлагается алгоритм адаптивного управления устойчивым линейным объектом с медленно меняющимся запаздыванием. В основном контуре системы используются ПИ-регулятор и упредитель Смита, а настраиваемая модель объекта строится методом рекуррентных целевых неравенств в сочетании с приемом «размазывания» запаздывания. Формулируются условия работоспособности алгоритма и результаты его численного исследования.