Некоторые вопросы управления свободнолетающим космическим манипуляционным роботом

Приводится краткий обзор состояния проблемы управления свободнолетающим космическим роботом в режимах манипуляционного захвата цели на основе планирования траектории схвата. Предлагается альтернативный подход к решению этой задачи в классе систем с обратной связью. В рамках данного подхода рассматриваются задачи построения рабочей зоны космического манипуляционного робота и формирования алгоритма управления манипуляционной установкой груза в заданной точке инерциального пространства при наличии информации о направлении на цель и о расстоянии до нее, получаемой с помощью видеокамеры, установленной на концевом звене манипулятора. Приводятся примеры компьютерного построения рабочей зоны и моделирования динамики космического робота, подтверждающие работоспособность предложенного алгоритма.

Статья представлена к публикации членом редколлегии: Л. Б. Рапопорт