О приведении линейной системы в окрестность начала координат

Рассматривается задача приведения линейной нестационарной системы в заданную, сколь угодно малую окрестность начала координат при отсутствии априорного ограничения на управление и при заданном ограничении на помеху. Показывается, что при некотором условии управляемости системы задачу решает оптимальная стратегия, найденная в специально подобранной линейно-квадратичной игре.