Управление манипулятором с датчиком усилий при учете упругости конструкции манипулятора

Рассматривается синтез динамической обратной связи для управления одномерным движением манипулятора с датчиком усилий. Контур управления включает ЦВМ, поэтому синтез регулятора основан на дискретной модели динамики системы. Рассмотренная модель линейна и учитывает нежесткость конструкции (станины) манипулятора, а также движение точки его контакта с предметом. Синтез регулятора проводится в линейно-квадратично-гауссовской постановке. Несмотря на расхождение между линейной моделью и нелинейными свойствами реальной системы, удалось повысить качество переходных процессов в эксперименте.