Синтез оптимального управления в одной минимаксной задаче

Рассматривается задача минимакса квадратического критерия качества на траекториях нелинейной разрывной системы. Оптимальное управление записывается в явном виде как функция фазовой переменной и решений вспомогательной краевой задачи.