Декомпозиция выбора возможного направления в задаче оптимального управления в дискретном времени

Предлагается метод декомпозиции выбора возможного направления в нелинейной задаче оптимального управления со смешанными ограничениями на управления и фазовые координаты. Показывается, что на специальном классе направлений задача выбора сводится к задаче распределения ресурсов, формируемой по исходному приближению. Решение последней сводится к двухуровневой декомпозиции.