Синтез ограниченного управления динамическими системами во всем пространстве с помощью функции управляемости

Для управляемой системы решается задача построения управления, удовлетворяющего заданным ограничениям и переводящего любую точку фазового пространства в начало координат за конечное время. Решение основано на методе функций управляемости [1,2].