Гибкие алгоритмы построения и оптимизации программных движений манипуляторов

На основе предложенного метода параметрической оптимизации программных движений в классе $B$-сплайнов разрабатываются алгоритмы автоматического программирования манипуляторов, реализующие самонастройку параметров программного движения в соответствии с изменяющимися условиями задачи (препятствия, ограничения, граничные условия). Приводятся результаты экспериментов на ЭВМ по построению и оптимизации программных движений для различных кинематических схем манипуляторов, свидетельствующие об эффективности разработанных алгоритмов.