Аннотация:
Предлагается алгоритм адаптивного управления роботом-манипулятором, функционирующим в условиях неопределенности относительно веса и моментов инерции груза и динамических характеристик минипулятора. Синтезируется кусочно-постоянное управление, использующее информацию об обобщенных координатах манипулятора и их первых производных. Построенное управление обеспечивает после завершения периода адаптации отработку заданного программного движения с требуемой точностью.
Полный текст:
PDF файл (1948 kB)