Принципы аналитической механики и проблема оптимального управления. II. Численные методы

Принцип освобождения Лагранжа для задач теории оптимального управления реализуется в форме суперпозиции силовых полей напряженности деформируемых неголономных связей. Излагаются рекуррентные алгоритмы численного решения и алгоритм декомпозиции задач оптимального управления.