Задачи с ограничением на изменение управления

Рассматриваются задачи с ограничением на полное изменение управления. Дается необходимое условие экстремума для оптимальной задачи с ограничением на полное изменение управления для нелинейных систем, эквивалентное условию стационарности траектории в классе малых вариаций управления и малых сдвигов управления по времени.