Использование переменной кинематической структуры при управлении движениями скелета

Рассматриваются вопросы управления многомерными механическими системами применительно к функциональной двигательной деятельности животного или человека. Возможной областью применения является конструирование антропоморфических роботов для нужд медицины или промышленности. Показывается, что механические степени свободы, которыми располагает скелет, не используются все одновременно. Обычно формируются различные кинематические структуры меньшей размерности в зависимости от желаемой функциональной деятельности. В результате существенно упрощается динамика системы управления. На более высоком уровне иерархии системы логическое устройство решает, когда и как должна быть модифицирована кинематическая структура. Предлагаются способы математического описания систем с переменной кинематической структурой, а также приводятся экспериментальные разультаты.