Уравнения движения и управление свободнолетающим космическим манипуляционным роботом в режиме реконфигурации

Решается задача построения математической модели плоского движения свободнолетающего космического манипуляционного робота, предназначенного для технического обслуживания поверхности пилотируемой орбитальной станции. Рассматриваются вопросы синтеза алгоритма экономичного управления конфигурацией манипулятора на основе применения самотормозящихся приводов и с учетом существенной подвижности основания. Приводятся некоторые результаты моделирования динамики космического робота в режиме управления конфигурацией манипулятора с последующим парированием возникшей ошибки ориентации несущего корпуса, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов.