Обобщенный фильтр Калмана с многократной линеаризацией и его применение в задаче навигации по геофизическим полям

Предлагается субоптимальный алгоритм нелинейной фильтрации, основанный на многократном применении обобщенного фильтра Калмана с линеаризацией измерений в ряде точек и осреднении получаемых при этом оценок. Рассматривается использование такой схемы в задаче определения координат подвижного объекта по измерениям геофизических полей.