Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений

В задачах динамической имитации некоторых управляемых объектов, управления активной поверхностью зеркала телескопа и других используется конструкция, называемая платформой Стюарта. Положение и ориентация этой платформы регулируются за счёт целенаправленного изменения длины стержней, на которые она опирается, и соответствующего изменения углов их наклона к основанию. В зависимости от типа шарнирных соединений стержней с основанием и платформой реализуется тот или иной набор движений платформы. В настоящей работе изучаются некоторые вопросы динамики платформы, опирающейся на три стержня переменной (регулируемой) длины. Особое внимание уделено возможности стабилизации простых стационарных положений платформы и влиянию ветровых возмущений.