Алгоритмы планирования движений шестиногого шагающего аппарата

В работе рассматриваются алгоритмы планирования движения шагающей машины в условиях сложной местности. Применение параметров Родрига–Гамильтона для описания ориентации корпуса позволило создать алгоритмы планирования движения корпуса и ног в абсолютной системе координат с автоматической адаптацией к поверхности. Работоспособность и эффективность разработанного алгоритмического обеспечения подтверждена экспериментально при управлении лабораторным макетом шагающей машины.