Кинематические модели задач преследования на плоскости методами параллельного сближения и погони

Рассматриваются модели задачи преследования на плоскости методами параллельного сближения и погони. Цель работы — модификация методов параллельного сближения и погони на случаи, когда в момент начала преследования вектор скорости преследователя направлен не в точку на окружности Аполлония в методе параллельного сближения и не на цель в методе погони. В рассматриваемых моделях преследователь не может мгновенно изменять направление движения. Было наложено условие, что радиус кривизны траектории движения преследователя не может быть меньше определенной величины. Предлагаемый метод основан на том, что преследователь, выбирая шаг на этапе итераций, будет стараться следовать прогнозируемым траекториям. По материалам статьи написаны тестовые программы, которые рассчитывают траектории преследователя, учитывая изложенные условия. Выполненные анимированные изображения визуализируют изменение координат преследователя, цели и прогнозируемых траекторий во времени.