К. В. Миронов, Д. А. Юдин, М. Алхаддад, Д. А. Макаров, Д. С. Пушкарев, С. А. Линок, И. В. Белкин, А. С. Криштопик, В. А. Головин, К. С. Яковлев, А. И. Панов, “STRL-Robotics: интеллектуальное управление поведением робототехнической платформы в человеко-ориентированной среде”, Искусственный интеллект и принятие решений, 2023, выпуск 2,страницы 45

Интеллектуальные системы и роботы

STRL-Robotics: интеллектуальное управление поведением робототехнической платформы в человеко-ориентированной среде

К. В. Миронов^ab, Д. А. Юдин^ab, М. Алхаддад^a, Д. А. Макаров^ac, Д. С. Пушкарев^a, С. А. Линок^a, И. В. Белкин^a, А. С. Криштопик^a, В. А. Головин^a, К. С. Яковлев^c, А. И. Панов^ac

^a Московский физико-технический институт (национальный исследовательский университет), Долгопрудный Московской области, Россия
^b Институт искусственного интеллекта AIRI, Москва, Россия
^c Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук, Москва, Россия

Аннотация: В статье рассмотрена проблема синтеза поведения мобильной робототехнической платформы с манипулятором при решении задач в человеко-ориентированной среде. Представлена архитектура системы управления, которая оригинальным образом интегрирует модули, отвечающие за картирование среды, локализацию робототехнической системы на карте, планирование пути мобильной платформы между заданными точками, управление движением по спланированному пути, распознавание объектов на данных сенсоров и управление манипулятором при взаимодействии с распознанными объектами. Вышеуказанные компоненты реализованы для модельной задачи обеспечения мобильности робототехнической системы в многоэтажном офисном здании, оснащенном лифтами. В ходе экспериментов реализованная совокупность компонентов позволила реальной робототехнической системе использовать лифт офисного здания.

Ключевые слова: мобильные роботы, архитектура системы управления, планирование поведения, техническое зрение, манипулятор.

DOI: 10.14357/20718594230204