И. Б. Тусеева, Д. Б. Тусеева, Ю.-Г. Ким, “Алгоритм динамического окна для навигации автономных подводных аппаратов”, Искусственный интеллект и принятие решений, 2013, выпуск 3,страницы 67

Моделирование и управление

Алгоритм динамического окна для навигации автономных подводных аппаратов

И. Б. Тусеева^a, Д. Б. Тусеева^b, Ю.-Г. Ким^a

^a Кенсанский национальный университет (Република Корея)
^b Международный университет информационных технологий

Аннотация: Среди множества навигационных методов подводных аппаратов можно выделить подход Динамического окна, впервые предложенный ученым Фоксом и его соавторами.
В данной статье предложена доработка алгоритма динамического окна (АДО), ориентированного на морскую среду, расширенного до метода манипулирования аппаратом в трехмерном пространстве (3D). Эксперименты проводились с использованием среды MATLAB для подтверждения эффективности алгоритма.

Ключевые слова: алгоритм динамического окна, автономный неуправляемый подводный аппарат, 3D-пространство, обход препятствий.