Дискретная линейная задача управления с терминальным множеством в форме кольца при наличии помехи

В статье рассматривается дискретная динамическая управляемая система с помехой. Требуется, чтобы в момент окончания процесса управления фазовая точка содержалась в заданном множестве, имеющем форму кольца. Записан оператор программного поглощения, с помощью которого сформулированы условия на множество начальных положений, при которых гарантируется выполнение требуемого включения в заданный момент времени.