СТЗ для навигации подвижного робота по маякам на основе анализа конической проекции окружающего пространства на ТВ камеру

В работе рассматривается система технического зрения для навигации в среде, оборудованной специальными маяками. Система технического зрения состоит из зеркального конуса, ТВ-камеры, персонального компьютер семейства IBM PC, устройства ввода видеосигнала в ЭВМ и программного обеспечения. Окружающая обстановка проецируется зеркальным конусом в TV-камеру, обеспечивая на получаемом изображении круговую видимость некоторой части окружающего пространства. По полученному изображению определяются направления и расстояния до маяков. В работе обсуждаются теоретически достижимые характеристики подобных систем для навигации подвижных роботов. Описаны результаты экспериментов с лабораторной системой в реальных условиях полигона. Приводится анализ полученных данных, показывающий проблемы создания систем кругового обзора с использованием конического зеркала.Работа может служить методическим пособием для студентов старших курсов, аспирантов естественных факультетов, специализирующихся в области планирования движения, управления и информационного обеспечения автономных подвижных механических систем. Кроме того, эта работа может служить методическим пособием – примером АИС для студентов и аспирантов как естественных, так и гуманитарных факультетов, специализирующихся в области автоматизированных информационных систем.