Разработка комплекса средств шагающего робота

Препринт посвящен анализу опыта разработок комплекса средств шагающего шасси, выполняемых с 1970г. по настоящее время под общим руководством акад. Д.Е.Охоцимского в ИПМ, ИмехМГУ и ИППИ. Рассматриваются возможные области применения шагающих движителей. Приводится перечень особенностей шагающих машин, определяющих технологию их разработки. Анализируются процедуры управления движением ног. Описывается методика проектирования оборудования и программного обеспечения системы управления шагающих машин.