Е. Ю. Колесниченко, В. Е. Павловский, Д. А. Грибков, И. А. Орлов, А. П. Алисейчик, “Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2016,127, 26 стр.

Кинематическое управление движением шестиколесного меканум-робота

Е. Ю. Колесниченко, В. Е. Павловский, Д. А. Грибков, И. А. Орлов, А. П. Алисейчик

Аннотация: В работе рассматривается теоретическая механическая модель многоколесного мобильного робота на меканум-колесах, кратко обсуждаются вопросы ее аппаратной реализации. Основная цель работы — синтез управляемого движения аппарата по криволинейным траекториям. Использование меканум-колес (роликонесущих колес всенаправленного движения) упрощает кинематическую схему аппарата за счет отказа от сложных рулевых механизмов и приводов, и при этом полностью сохраняет возможности управления криволинейными движениями. В работе показаны способы управления аппаратом по различным траекториям.

Ключевые слова: меканум-колесо, шестиколесный робот, движение по криволинейной траектории, сплайн-интерполяция.

УДК: 796.012:612.7:531.1

DOI: 10.20948/prepr-2016-127