Автоколебания при управлении движением прыгающего аппарата

Аналитически исследована плоская задача управления вертикальным и горизонтальным движением одноногого прыгающего аппарата с учетом весомости ноги. В конструкции телескопической ноги используется упругий элемент, который в основном обеспечивает движение аппарата и осуществляет рекуперацию энергии. Сервопривод в телескопическом звене ноги используется только для компенсации необратимых потерь энергии на преодоление трения и при ударах в момент приземления и отрыва от опорной поверхности. Показано наличие устойчивых периодических решений (автоколебаний), которые позволяют использовать разомкнутую систему управления вертикальным движением аппарата (поддержание заданной высоты прыжков). Управления горизонтальным движением аппарата осуществляется только за счет отработки в течение фазы полета необходимого значение переднего выноса ноги в момент приземления. Для управления движением аппарата достаточно применения позиционных сервоприводов, обеспечивающих выход в заданное конечное положение.