Адаптация фильтра Калмана для использования с локальной и глобальной системой навигации

В работе построена схема адаптации фильтра Калмана для комбинирования данных с локальной и глобальной навигационной системой. Построена модель нелинейного фильтра, описаны возможности его настройки и коррекции адаптивности фильтра. Приведен алгоритм работы навигационной системы, построенной на этой теории. Для проверки эффективности работы алгоритма создан эмулятор, позволяющий смоделировать движение робота на горизонтальной плоскости, работу маяков глобальной навигационной системы и работу локальной навигационной системы. Вычислены параметры работы фильтра для различных комбинаций угломерной и дальномерной глобальной навигации.