Переворачивание шагающего робота в рабочее состояние из аварийного положения «вверх ногами»

Показано, что автономное спасение шестиногой машины из аварийного положения “вверх ногами” возможно при помощи циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Предложен метод раскачивания корпуса, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Выполнено аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.