А. А. Александрова, А. В. Ахтеров, А. Ю. Воронин, А. А. Кирильченко, С. М. Соколов, Е. В. Швайковский, “Основы теоретической робототехники. Теория толерантных пространств (обзор)”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2009,045, 25 стр.

Основы теоретической робототехники. Теория толерантных пространств (обзор)

А. А. Александрова, А. В. Ахтеров, А. Ю. Воронин, А. А. Кирильченко, С. М. Соколов, Е. В. Швайковский

Аннотация: В работе рассматриваются основы теории толерантных пространств, изложенные в работах Э. Зимана, М. Арбиба, Ю. Шрейдера, А. Соссинского. Следует отметить, что основные отношения в задаче выбора пути для роботов – отношение достижимости и отношение видимости – являются отношениями толерантности. В работе изложены основы теории террайнов – метрических толерантных пространств для решения задач выбора пути и сопутствующей навигации.