Использование одноосного гироскопа для определения ориентации макета в лабораторных условиях

Рассматривается задача определения ориентации твердого тела, подвешенного на струне, с использованием одноосного датчика угловой скорости (гироскопа). Изложены элементы теории расширенного адаптивного фильтра Калмана. Дано описание фильтров Калмана, основанных на различных моделях движения тела. Проводится компьютерное моделирование процесса определения ориентации тела с помощью фильтров Калмана. Дано описание макета, созданного в ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, на котором реализована работа фильтров Калмана, использующих в качестве входных данных показания гироскопа.