Определение движения механических объектов по данным видеоизмерений в задачах робототехники

Описана методика определения движения стержня, качающегося на бифилярном подвесе, по данным видеоизмерений. Исходной информацией служат координаты концевых точек изображения стержня на ПЗС-матрице ТВ-камеры. Получаемая оследовательность измерений накапливается на некотором отрезке времени и затем обрабатывается методом наименьших квадратов с помощью интегрирования нелинейных уравнений движения стержня. Рассмотрен также вариант обработки данных последовательно поступающими порциями (т.н. метод динамической фильтрации). Приводятся примеры обработки реальных данных измерений и статистические оценки точности определения движения стержня. Разработанная методика предназначена для использования в контуре управления робота-манипулятора, взаимодействующего с подвижными объектами.