Равновеcие двуногого робота на шероховатом горизонтальном цилиндре

Исследуется задача о равновесии твëрдого тела под действием трëх сил в приложении к равновеcию двуногого шагающего робота на внешней поверхности шероховатого горизонтального неудерживающего цилиндра при условии, что отсутствуют составляющие реакций вдоль образующей цилиндра. Приводится классификация как изолированных, так и образующих связное множество положений равновесия. Сформулированы геометрические критерии равновесия для двуногого робота на цилиндре.