Исследование динамики движения цепочки «Робопоезд». Уравнения движения, частные решения

Дано описание каждого элемента цепочки подвижных роботов и модели в целом. Построены уравнения Воронца, которые используются для вывода уравнений цепочки мобильных роботов для произвольного числа элементов цепочки. Рассмотрены некоторые частные решения полученных уравнений.