Исследование динамики движения цепочки «Робопоезд». Управляемое движение

Построены основные программные движения системы (прямая, окружность, спираль). Решена задача определения моментов, которые необходимо приложить к колесам ведущей тележки для совершения заданного программного движения. Дана оценка точности отклонения траектории движения хвостовой части системы от траектории движения ведущей тележки.