Исследование динамики движения цепочки «Робопоезд». Методы планирования движения

Исследована возможность перехода ведущей тележки данной системы из одной точки декартового, конфигурационного и фазового пространства в другую заданную точку. Получен алгоритм построения движения между двумя точками при помощи дуг двух различных спиралей. Построены два метода планирования движения в зависимости от способа задания траектории – метод «коридоров» и метод реперных точек.