Выявление с помощью TV-камеры препятствий движению робота

Работа посвящена описанию разработки монокулярной телевизионной системы для управления движением робота среди препятствий. Описывается устройство дешëвой системы технического зрения на базе черно-белой телевизионной камеры. Приводится оценка погрешностей привязки телевизионных кадров к параметрам навигационной системы мобильного робота. Описывается взаимодействие зрительной системы с системой управления движением робота. Разработанная система машинного видения показала возможность использования локальных преобразований яркостной картины кадра для детектирования возникновения препятствия движению робота.