Элементы теории адаптивного расширенного фильтра Калмана

Описано построение алгоритма расширенного фильтра Калмана для нелинейной непрерывно-дискретной задачи оценки вектора состояния системы. Рассмотрена проблема адаптивного фильтра, где для шумов процесса и измерений проводится оценки их ковариационных матриц с целью повышения точности оценки вектора состояния. Приведены схемы нескольких типов адаптивных алгоритмов и результаты математического моделирования их работы на примере твердого тела с заданным тензором инерции движущегося по круговой орбите.