Обработка изображений в задаче навигации роботов

Рассматривается задача навигации роботов на воздушной подушке, которые осуществляют движение в плоскости экспериментальной установки. Для слежения за роботами над экспериментальной установкой располагается видеокамера. Каждый робот имеет на своем корпусе несколько светодиодов. Взаимное расположение светодиодов различное для каждого робота и образует его образ. В работе решаются следующие задачи: распознавание изображения светодиодов на видео-снимке; калибровка отклоненной камеры, обладающей нелинейными искажениями и без них; определение положения и ориентации роботов, используя полученный из светодиодов образ объекта.